Zaxler

День добрый. Кто-нибудь может сказать, как получить значения глобального вращения джоинта? Мне нужно взять кость автомобиля, получить ее вращение и сравнить с вектором скорости. Причем тут тоже вещь неочевидная, саму скорость можно получить через magnitude(), а вот как ее вращение - непонятно. На крайняк эти операции проворачивать через xr_vector<Matrix> или Fverctor?